Enkeltfag Engelsk 5 ECTS

Robotteknik

Overordnede kursusmål

At indføre deltagerne i teori, metoder og teknikker for matematisk modellering, design, styring og programmering af robotsystemer og applikationer.
Formålet er, at deltagerne bliver i stand til at arbejde professionelt med robotteknik med fokus på anvendelsesmuligheder af industrirobotter og servicerobotter, herunder i integrerede produktionssystemer.
Desuden er formålet, at tilegne sig ingeniørmæssige kundskaber og kompetencer for forskning og produktudvikling med intelligente robotter og løsninger.

See course description in English

Læringsmål

  • Formulere og vurdere kravspecifikationer og analysere anvendelsesområderne for industrielle robotter og servicerobotter med fokus på matematisk modellering af robotters og mekanismers geometri, kinematik, dynamik og energikilde.
  • Analysere og anvende rumlige koordinatbeskrivelser og koordinattransformationer baseret på homogene transformationsmatricer.
  • Anvende Denavit-Hartenberg Convension til repræsentation af serielle robotmekanismers kinematik.
  • Foretage ligefremme- og invers kinematiske transformations-beregninger mellem serielle industrirobotters egne koordinatrum og det kartesiske koordinatrum.
  • Udlede Jacobimatricer og benytte disse i forbindelse med udregning af hastighedstransformationer, statiske kraft/moment transformationer, singularitetsanalyse samt analyse af robottens bevægelighed (manipulabilitet) mm.
  • Opstille multivariable, ulineære og koblede dynamiske bevægelsesligninger for serielle robotmekanismer.
  • Opstille lineære, dynamisk afkoblede robotmodeller ud fra analyser af ulineære, multivariable og koblede robotmodeller.
  • Analysere forskellige former for planlægning af robotters bevægelsesmønstre (trajektorieplanlægning).
  • Benytte klassisk styreteori til analyse og syntese af servosystemer til drift af robotter.
  • Udføre et mindre projektarbejde vedrørende styreteknisk analyse og dimensionering af robot manipulatorer.
  • Demonstrere en grundlæggende viden om de forskellige, gængse robotprogrammerings¬metoder der benyttes i industrien i dag.

Kursusindhold

Introduktion til robotteknik og applikationsområder, herunder industrirobotter og servicerobotter. Matematisk modellering af robotter og mekanismer. Rumlige, geometriske beskrivelser af robotsystemer og deres bevægelser, herunder direkte og invers kinematik samt geometriske notationer og transformationer. Robotarmens dynamik og bevægelsesligninger. Styring af robotter, klassisk lineær styring, multivariabel styring og modelbaserede styrestrategier. Trajektorie- og bevægelsesplanlægning samt trajektorie-generering ved interpolation. Indføring i programmering og simulation af robotsystemer ved brug af IT-værktøjer. Tekniske, økonomiske overvejelser ved indføring af robotsystemer i industrien. Obligatorisk projektopgave med robottekniske temaer inden for kinematik, dynamik, trajektorieplanlægning, styring, simulering, programmering mm. Skriftlig projektrapportering.

Anbefalede forudsætninger

31300/31301/41671/41672/42672, Kendskab til styreteknik svarende til et indledende kursus i styreteknik.

Undervisningsform

Forelæsninger, øvelse, gruppearbejde og hjemmeopgaver.

Se kurset i kursusbasen

Tilmelding

Sprog

Engelsk

Varighed

13 uger

Institut

Electro

Sted

DTU Lyngby Campus

Institut for Byggeri og Mekanisk Teknologi
Kursus ID 34753
Kursustype Kandidat
Semesterstart Uge 35
Semester slut Uge 48
Dage tirs 13-17
Pris

7.500,00 kr.

0 pladser tilbage

Tilmelding