Autonome marine robotter

• Forklar, hvad en autonomt marine system er, og beskriv dets byggesten og tilknyttede funktioner
• Tolke matematiske modeller for marine fartøjer og forklare de vigtigste dynamiske forskelle på modeller for overflade- og undervandsapplikationer
• Formulere et path planning problem i 2D og 3D og kode state-of-the-art path planning algoritmer
• Illustrere grundlæggende kontrolfunktionaliteter for overflade- og undervandsoperationer og anvende optimeringsteori til at justere basale kontrolloops
• Beskrive forskellige sensorteknologier til intern og ekstern situation awareness og forklare kerneprincipperne i multimodal sensor fusion
• Betjene state-of-the-art mission planners, opsætte en mission i et sådant system og undersøge den designede mission
• Arkitekt autonomt marine systemer til et givet havobservationsproblem
• Integrere byggestenene af et autonomt marine system i en fungerende løsning og udføre eksperimentelle kampagner for at teste og verificere de nødvendige funktionaliteter
• Præsentere komplekse udviklingsløsninger for autonome marine systemer for et kvalificeret publikum

Dynamiske modeller for overflade- og undervandsfartøjer; Path planning metoder; Tuning af PID regulatorer til marine operationer; Sensorteknologier til køretøjernes navigation og opfattelse af det marine miljø; Situationsbevidsthed; Mission planning; Eksperimentel undervandsrobotik

Knowledge of and practical experience with programming languages such as C/C++ and Python, as well as operating systems such as Linux and ROS

Foredrag og gruppearbejde i undervandsrobotlaboratoriet

Lærere:

Roberto Galeazzi, Associate Professor, DTU Electro
Patrizio Mariani, Professor, DTU Aqua
Fletcher Thompson, Researcher, DTU Aqua